宝盈集团|永磁同步马达助工业机器人精准位移

永磁实时电动机(PMSM)通常用作高性能、低功耗电动机驱动。高性能电动机具有在整个速度范围内稳定旋转的功能，速度为0时几乎可以调节扭矩，速度慢且能超过滑动。为了克服这种拒绝，PMSM通常使用矢量控制技术，也称为磁场方向控制(FOC)技术。矢量控制算法的基本思想是将定子电流分解为磁场分解的组成部分和转矩分解的组成部分。

马达控制器(即矢量控制控制器)的结构与DCMotor (DCMOTOR)完全相同，因此修改了PMSM控制程序。转矩分解定理PMSM的电磁转矩分别由精子和转子的两个磁场相互作用分解。

定子磁场由磁通量或定子电流响应，转子磁场由一定永久磁铁的磁通量响应，但弱磁状态除外。可以想象，如果把这两个磁场比作两个条形磁铁，当磁铁相互交叉时，更加敌视磁铁的力量是第二个。也就是说，设计师应该根据制造垂直转子磁场定子矢量的定理来控制定子电流。转子旋转时，精子电流也要修改。

精子磁导量和转子磁铁要保持90度水平。(威廉莎士比亚、转子、转子、转子、转子、转子)精子和转子磁场水平时，嵌入式PMSM的电磁转矩方程是转矩=33ppPMIqs(pp是磁极对数，PM是永磁体的磁通量，Iqs是交叉轴的电流大小。

)磁场为横向时，电磁转矩与Q轴电流的大小成正比。微控制器(MCU)需要在调节精子相互电流强度的同时调整振幅/角度，但不能像控制直流电动机那样容易达成协议。修改电流控制构建最佳FOC性能直流电动机控制很简单。

这是因为所有可控制的量都是稳定的直流(DC)值，电流幅度/角度不受机械交换器控制。但是在PMSM领域，如何制造磁场定向控制技术呢？DC值/角度控制首先，要告诉转子的方向，经常与A有关。可用于比较位置传感器(如解释器)或位置传感器(如编码器)，并处理所谓的“偏移”。偏移过程中，转子和A互相进行轴向偏移，使A互相偏移轴和直线轴(女人分量所在的轴)。

在这种状态下，转子方向指定为0。也就是说，配置静态电压矢量，使所需电压在D轴上，方向为0，使定子磁场产生更多转子，并将水平轴和A偏移到轴上。三相量可以通过Clarke转换为等效的2小时时间段。

然后，使用Park变换将两个相互惯性参考系的量转换为旋转坐标系的直线流。在此期间必须使用转子方向。转子的电气方向是转子的机械方位除以对数PP。

经过一系列控制后，设计师需要在电动机终端分解三相交流电压，因此所需/分解电压的直流值必须宣传Park/Clarke转换，然后进行切换。

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